Das heutige Schloss hatte zwei, möglicherweise auch drei Vorgängerbauwerke. Nachdem der badische Markgraf Hermann V. von Kaiser Friedrich II. mit der von den Staufern gegründeten Stadt Ettlingen belehnt wurde, erbaute dessen Sohn Markgraf Rudolf I. von Baden Mitte des 13. Jahrhunderts – möglicherweise auf den Resten eines staufischen Vorgängerbaus – eine Burganlage; ein Vorgängerbau hat sich aber bisher nicht nachweisen lassen. Die heute noch erhaltenen unteren Stockwerke des Bergfrieds im Schlossinnenhof, im Südosten der Vierflügelanlage, stammen noch aus dieser Zeit. (a) Der Südtrakt als Hauptbau wurde unter Markgraf Philiberg anstelle des Altbaus 1546 (i) neu errichtet und nach einem Brand ab 1561 (a) wieder aufgebaut. Um 1580 (a) wurden die Baumaßnahmen mit der Errichtung des Westflügels fortgeführt. Im Jahr 1612 folgte der Bau des Nordflügels. Während des Pfälzischen Erbfolgekrieges erlitt das Schloss im Jahr 1689 (a) größere Schäden. Zwischen 1728 und 1733 erfolgte der Wiederaufbau und Ausbau als Witwensitz der Markgräfin Sibylla Augusta von Baden-Bade nach den Entwürfen des Hofbaumeisters Johann Michael Rohrer.

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